是不是500万内最好的家用旗舰SUV不好说，但理想L9大概率会成为500万内卖得最好的全尺寸SUV。当然，即便去掉“500万内”这个定语，这句话依然成立。
外观而言，理想L9与其他车型最大的差异，在于挡风玻璃顶部集成了一颗激光雷达。这是理想L9奔向高阶智能驾驶的登机牌，更是理想L9作为下个时代产物的身份证。
激光雷达就像是个分水岭，在外观特征上将普通车型和智能车型区分开来。
关于理想L9的激光雷达，也有很多小伙伴表达了疑惑，理想L9的激光雷达为何装在了脑门的位置？理想L9为什么选择禾赛科技的AT128，和蔚来ET7的激光雷达比起来谁更强？
今天我们就从理想L9的这颗激光雷达聊起，看懂了这颗激光雷达，就看懂了理想L9的智能驾驶的秘密。
为什么要装激光雷达？
在解释为什么装之前，我们可以先通过几组激光雷达和摄像头感知结果的对照，感受下如果不装激光雷达会怎么样？
没有激光雷达，摄像头在出隧道等强弱光交替场景下，会被致盲。即便是有ISP来解致盲，系统也依然会短暂地蒙眼狂奔。
没有激光雷达，路边的行人和非机动车就会消失在黑夜里。
没有激光雷达，车辆在复杂的十字路口就很难精准感知每个交通参与者的距离，更难理解他们的行动意图。
激光雷达，简单理解就是提供带实时距离信息（深度信息）的高分辨率数据，毫米波雷达有深度信息但分辨率太低，摄像头分辨率高但不带深度信息，而摄像头和毫米波雷达的融合，已经被多次证明了它的不完美。
所以激光雷达，作为带深度信息的高分辨率数据，是现阶段实现高阶智能驾驶最稳妥也是最必要的传感器。
理想L9想把智能驾驶能力安全地拓展到复杂的城市道路，激光雷达就成了必选项。
为什么选择禾赛AT128？
理想L9搭载的这颗激光雷达，是由禾赛科技提供的AT128，128代表着它有128组激光发射单元，也就是128线。
了解激光雷达的伙伴都知道，放在传统机械式激光雷达宇宙里，128线激光雷达就是鄙视链顶端的存在，一颗128线机械式激光雷达的价格，大概能在四线城市买套房子了。当然，360度旋转的机械式激光雷达，依然是高性能顶流，主要用于L4+自动驾驶算法的开发。
禾赛科技通过芯片化技术，将128个VCSEL垂直腔面发射激光器集成在几颗芯片上，实现了成本的降低和体积的缩小。可以说，和其他“等效XX线”的半固态激光雷达不同，AT128是货真价实的128线。
能在半固态激光雷达上实现货真价实的128线，VCSEL垂直腔面发射器功不可没。苹果iPad Pro等旗舰新品上使用的激光雷达就是采用了VCSEL激光发射器。相较传统激光发射模组而言，VCSEL体积更小更方便集成到芯片上。
能集成到芯片，就意味着能搭上“摩尔定律”的顺风车，便与规模化量产的同时，成本也能够快速下降，禾赛和苹果也正是打了这个算盘才选择了VCSEL。
禾赛AT128通过芯片化技术实现的128线具备很多的优势，而这些优势便正是理想L9所看中的。
最直接的优势就是每秒打出去的点云更多，分辨率更高。禾赛AT128 可以实现每秒超153万点频，大概是其他几款半固态激光雷达的2倍左右。
更高的分辨率意味着在同一距离，对同一物体返回的点云数量更多，更能描绘出一个物体的轮廓。可以想象下，你用10个点画一个人，和用20个点画一个人，肯定是后者更形象更具体。
更高的激光点云分辨率，对智能驾驶的感知而言，能更快识别到感知结果，也更方便做目标的行为预测。此外更高的激光点云分辨率，也更便于和视觉做融合。
总之对传感器而言，肯定是看得越清晰越好。
此外，很多其他技术方案都是“发射不够，反射/折射来凑”，只要镜子转的够快，一组激光收发模组，也能被反射成100线的效果。不过高速运作的电机和机械结构，对功耗和可靠性都提出了更高的挑战。
禾赛AT128的激光雷达功耗只有18W，散热需求更低，即便集成在“脑门”，直面太阳的直射，散热也不会带来太大的困扰。而且禾赛AT128只需要一维转镜，转动结构带来的失效风险更低。
此外还有一点很重要，就是收发模块的芯片化能够保障激光雷达在大规模批量生产时的一致性，这也意味着产能爬坡的风险更低，成本下探速度也更快。
此前我们就举过海底捞的例子，海底捞之所以能做成餐饮一哥，也是通过统一火锅底料，统一食材配送，把最难以保障“一致性”的“口感”给标准化，确保去不同的店都能吃到同一个味道。
禾赛AT128的芯片化，就有点像是海底捞的“底料化”，把最难控制一致性的收发模组芯片化，就能确保大规模批量生产的一致性，降本增效。据官方介绍，禾赛的上海嘉定超级工厂到年底就能建成，预计年产能可达百万台。
透过激光雷达看理想智驾的产品逻辑
如果对激光雷达熟悉一些，你可能还会有两个问题，理想L9为什么没选择1550nm光源的激光雷达？为什么搭载的激光雷达没有动态ROI调整功能？
1550nm光源肉眼可见的参数优势就是探测距离更远。比如蔚来NT2.0搭载的图达通猎鹰，最远探测距离250米（10%反射率下），使用的便是1550nm光源。这是因为采用1550nm光源的激光雷达系统瞬时功率的阈值更高，因此单点测距会更远。
不过目前1550nm光源的激光雷达系统大多采用光纤激光器搭配复杂的扫描结构，可靠性可能存在问题的同时，成本也要高于905nm光源系统。此外，1550nm光源在雨雾天气更容易被空气中的水分“吃掉”，因此在环境的适应性上也更弱一些。
因此回到题目“理想9为什么没选择1550nm光源的激光雷达？”，就可以简化为理想L9为什么没有为了50m的最远探测距离，而牺牲系统整体可靠性、以及成本和环境的兼容性。
这背后是理想一直以来的产品哲学——效率。
10%反射率下最远探测距离200米，可以理解为在正常行驶的条件下，激光雷达能提前200米探测到道路前方的车辆，这个距离能满足高速公路高阶智能驾驶的需求么？
还原到我们开车场景，高速公路上人类开车120km/h，交警推荐的最近跟车距离是100米到150米，也就是说当150米外有异常情况时，人类可以安全避让。
200米的探测距离可以理解为200米的跟车距离，这个探测距离是远远满足设计需求的。探测距离虽然越远越好，但为了超越需求的参数增加成本和风险，并不符合“效率”这一指针。
此外还有ROI动态调整，这个功能就是通过改变扫描的节奏，加密特定视野区域内的点云密度。ROI动态调整和均匀点云覆盖所扫描出来的画面，大家可以通过对比感受一下。
ROI 动态调整需要算法灵活地根据场景调整ROI区域，类似于人类的专注模式，但通过点云画面也能明显看出非ROI区域，物体的轮廓是不够清晰的。
相对而言禾赛AT128的点云分布是均匀的，如同摄像头效果一样，虽然不如ROI加密区内清晰，但整体的分辨率更高。可以看到ROI动态调整和点云均匀分布是各有优势的，前者在高速公路识别正前方车辆等场景下会更快，后者更能捕捉全局信息。
理想L9的算法更需要后者。从2022款理想ONE开始，理想汽车启动了智能驾驶的自研，我在长测后感受到最明显的变化是，它算法模型输入的参数非常多，本车的运动轨迹会受车道线、前车轨迹、相邻车道车辆轨迹等等因素影响。
简单来说，理想自研的算法更考虑全局的感知。因此到了理想L9，我们也不难理解为什么它需要一颗能在FOV区域内，输出均匀且高分辨率的点云画面，而这正是禾赛AT128 这款产品所独有的优势。
我在此前的一篇文章中提过，如果车企缺乏自研能力，或对自家智能驾驶算法的理解不够，就很容易成为被牵着鼻子走的大象。从理想L9选择禾赛AT128这款产品来看，理想这头大象的鼻子是自由的。
激光雷达是被高阶智能驾驶需求催熟的市场，目前市面上各家的技术路线各有差异，几乎找不到两款技术完全相同的车规级激光雷达，这种百花争鸣也符合技术从探索到成熟的发展规律。
但汽车毕竟是肩负出行安全的大宗消费品，激光雷达又是和驾驶安全息息相关的元器件，车企要根据自身需求慎重选型，消费者购车时也着实需要考虑到该车型所搭载的激光雷达。
毕竟谁也不想拿到百花争鸣之后的，败落的那一朵。
我知道你在看哟